轴向柱塞泵的雏形可以追溯到16世纪初，RAMELLI开发了用于从矿井里往外汲水的皮革密封的轴向柱塞泵，如图1。从结构上看，它和现在的柱塞泵已经十分相似。直到1905年，美国HARVEYWilliam教授和REYNOLDJanny工程师设计了端面配流的斜盘泵的静液传动装置，用在军舰炮塔转向的液压系统中，后来人们称此结构的泵为Janny泵，如图2，而且他们首次把矿物油引入传动介质，为现代液压技术的发展拉开了序幕。
1907年，美国人RENAULT改进了Janny的这种柱塞传动机械，有效提髙了它的运行效率斜轴式柱塞泵发展较晚，1930年，瑞士HANSThoim教授设计了第一台斜轴泵，后人常把斜轴泵称为Thoma泵，如图3。其缸体中心线与传动轴中心线成一夹角，使缸体对配油盘的倾复力矩减小，因此允许的倾角较大。
20世纪50年代中期，美国Denison公司和英国Lucas公司摆脱Janny泵的传统，设计了轴承支承缸体的斜盘泵。这种泵传动轴只传递转矩，不传递弯矩，保障了配流副的良好接触，加上制造水平的提高，使其工作压力提高到35MPa，转速也大幅提高，引起斜盘泵历史上的一次飞跃。
20世纪60年代中期，由于对液压系统集成化的要求，特别是在行走车辆闭式回路的应用，通轴泵获得了新的发展主轴尾端可以安装辅助泵或其他作用的泵，使通轴泵具有集成多种元件的复合功能，大大简化了液压系统，这是斜盘泵发展的另一次飞跃。
20世纪70年代以后，欧美很多轴向柱塞泵的制造商逐渐嵋起，针对不同领域做了很多技术革新，比如Vickers针对注塑机节能的要求推出PVB轻型泵；泵和电子技术结合也越来越紧密，出现了多种多样控制方式。
1966年，我国综合了国外后斜盘式柱塞泵的特点，设计出CY111型轴向柱塞泵。经过30多年的实践，对CY14-1相继做过四次大的改进，前两次以标准化和缩小体积为主，改进为CY14-1A型。第三次针对配油盘烧损和斜盘磨损以及工艺问题，形成了CY14-1B型泵。第四次针对CY14-1B型噪声高、转速低、易松靴脱靴、可靠性差、自吸能力差，规格不全和无通轴泵等缺陷，开发了Q**CY14-lBk系列开式低噪声泵和QT**CY14-lBk系列通轴泵。
进入20世纪90年代后，德国Rexroth公司开发了A4V泵。柱塞与传动轴成一交角，工作时离心力有助于柱塞的回程，也有利于减小配流盘直径，降低缸体配流面的线速度；采用球面配流，有利于补偿轴向偏载对缸体产生的倾复力矩[81。
进入21世纪，荷兰Iimas公司设计了一种名为FloatingCup结构的轴向柱塞泵，如图4。这种泵为双层柱塞结构，类似于将两个泵面对面的叠加，它可以平衡泵一部分的轴向力，减轻轴承的工作负载，减少流量脉动，降低噪声。
从最初用于低压排水到现在高压甚至超高压的驱动方式，柱塞泵的性能得到了巨大的提升，应用也越来越广。
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